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一、设计思路 | |
设计目的: | (将A位置的2种类型的工件分别转移至B位置和C位置) |
设定场景: | 不同工艺之间分类搬运、下料搬运等应用场景 |
动作流程: | 1.上下升降单轴机器人下降到位 |
2.气爪夹头夹紧载具上的工件 | |
3.上下升降单轴机器人上升到位 | |
4.左右移动单轴机器人右移至OK皮带线或NG皮带线 | |
5.上下升降单轴机器人下降到位 | |
6.气爪夹头松开工件放至OK皮带线或NG皮带线 | |
7.上下升降单轴机器人上升到位 | |
8.左右移动单轴机器人左移到位 | |
二、结构参数 | |
外形尺寸: | L705 x W403 xH646(mm) |
通用性: | 可用于不同取料工装(夹持工装/真空工装等) |
循环周期: | 2.4(s) |
精度: | ±0.02/300(mm) |
三、示例应用 | |
工件形状: | 阶梯方形 |
工件尺寸: | 26 x 26 x 17(mm) |
工件类型: | 3C |
工件重量: | 单个产品=0.053(Kg) |
负载重量: | 横移 / M=8(Kg) 升降 / M=1.8(Kg) |
气源: | P=0.5(MPa) |
电源: | AC220V 50Hz / DC24V |
四、计算过程 | |
(主要标准件选型计算) | |
以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料 | |
YBSR13-20-400-BC-T-20-N-D-4 左右移动单轴机器人 负载24Kg | |
YBSR12-10-100-BC-T-10-B-C-4 上下升降单轴机器人 负载8Kg | |
WGY01-20-10-2 气爪 夹持力4.28Kg | |
(整体设计工况计算) | |
横移24Kg>8Kg 升降8Kg>1.8Kg 气爪夹持力4.28Kg>0.018Kg x 10倍 | |
案例所需负载为8Kg,实际负载为24Kg,因此符合当前设计要求。 |
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